Samba prawdopodobnie wywodzi się z tańca „po kole” zapoczątkowanego przez afrykańskie plemiona Bantu. Jej powstanie datuje się na XVI wiek. Do Brazylii przybyła wraz z transportowanymi do Ameryki Płd. niewolnikami w okresie kolonialnym. Określenie "samba" pochodzi od słów wywodzących się z różnych języków afrykańskich, m.in. semba, esemba, ohisemba, masemba, desamba, sesemba, które oznaczają dotykanie się brzuchami, tańczenie do klaskania dłońmi, taniec z wybijaniem rytmu nogami. ​ ​

Obecnie kojarzona z karnawałem Samba jest wizytówką Brazylii na całym świecie. Towarzysząca Sambie pozytywna energia sprawia, że jest to styl bardzo radosny i żywiołowy, a szybkie tempo muzyki pozwala podczas jednych zajęć spalić setki kalorii.